朝的历史学家司马迁的著作《史记》中记载，商代最后一个国王纣的兄弟箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部，被那里的人民推举为国君，并得到周朝的承认而成为诸侯，史称“箕子朝鲜”根据朝鲜史书《三国遗事》所载，檀君的后人在箕子来到朝鲜之后，带着人民南迁，以免和箕子带来的人形成冲突，这些人后来成为了三韩的始祖，箕子朝鲜在公元前二世纪才被卫满朝鲜取代，箕子朝鲜在二十世纪六十年代以前被认为是韩国历史上最早的国家。
汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相，于公元前一九四年在平壤一带推翻了箕子朝鲜的政权。
这是朝鲜历史上第二个王朝，称卫满朝鲜，公元前一零八年，汉武帝派兵消灭了卫满朝鲜，并设立了乐浪郡、真番郡、临屯郡、玄菟郡，史称“汉四郡”汉四郡和三韩，这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中，公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家，西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也转移到辽东，与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，并压迫乐浪郡，最终在三一三年趁西晋崩溃而吞并乐浪郡，在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟，辰韩中的六个部落发展成新罗。
公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主，五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛，此后，中国隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，六六八年为唐朝与新罗联军所灭，据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫
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